frank2018-06-27 10:29:50

沒懂你說的相對於地球座標系還是自身座標系是什麼意思。

加速度計感測器用來測量xyz三個軸的加速度，陀螺儀用來測量xyz與水平面夾角，磁力計用來測量和地球磁北夾角，得到這些資料需要公式根據原始值解算。

叫我Nick就行2018-07-04 20:56:17

機體座標，一般計算位置資訊，需要將其透過姿態角（yaw、pitch、yaw）轉換到導航座標下去，然後減去重力加速度，得到線性加速度後再去積分

知乎使用者2020-07-18 12:14:35

磁力計是絕對方向，感應的是地球磁場，也就是我常用的指北針的數字版。參考是地球磁北。

陀螺儀是輸出角度速度，就是我們三維空間的XYZ軸，各繞軸的旋轉角速率。

加速度計是三維空間的XYZ軸中各軸直線運動，同時因為受地球引力作用，可以輸出傾斜角度資料；

三款感測器的資料又可以相互校準。

知乎使用者2020-07-21 16:22:52

DMP和磁強計不太瞭解，僅對IMU的問題進行回答。

就像其他回答所提到的，IMU本身定義了一個感測器座標系（就是題主提到的IMU自身的座標系），這個感測器座標系由IMU的產品定義，一般買到的IMU產品手冊會有解釋，有的模組外殼也會有座標軸的標標識。

既然提到的是IMU，那就是捷聯慣導，一般我們會將IMU或者慣導模組固連在載體上。符合右手系的載體系定義，一般常見的有前右下或者右前上等。在模擬演算法中，簡化處理就是將IMU的輸出考慮在載體系了。實際運用當然需要考慮IMU座標系和載體系的安裝關係。

至於題主提到的：“相對於地球座標系的讀數”，我認為是另外一個問題。原理上IMU敏感的是所在座標系相對於慣性系的線運動和角運動，具體就是陀螺測得角速率或者角增量，而加速度計測比力。

細語嘉說2021-06-11 08:15:15

結論：相對於導航座標系（東北天座標系）

無人機輸出的位置資料與姿態資料如下

論文：POS系統輔助航空攝影測量直接對地目標定位的關健技術研究

導航座標系與IMU座標系的轉換：北東地/東北天兩種導航座標系與姿態轉換_zht2370201的部落格-CSDN部落格_東北天座標系