Baidu Apollo程式碼解析之Planning的結構與呼叫流程（2）
Apollo5。0的Planning模組是基於Scenario、Stage、Task這樣的層次組織的，針對不同的場景設計不同的演算法細節。Scenario指一個特定的問題或場景，Stage指在一個Scenario下的規劃方法的粗略步驟，Task指一個具體的處理方法。相應地，一個Scenario包含多個Stage，一個Stage包含多個Task。那我們按照由下向上的順序展開說。
//Scenario類中包含Stage
std
：：
unordered_map
<
ScenarioConfig
：：
StageType
，
const
ScenarioConfig
：：
StageConfig
*
，
std
：：
hash
<
int
>>
stage_config_map_
；
//Stage類中包含Task
std
：：
map
<
TaskConfig
：：
TaskType
，
std
：：
unique_ptr
<
Task
>>
tasks_
；
std
：：
vector
<
Task
*>
task_list_
；
1。 Task
在apollo/modules/planning/tasks資料夾中，Task分為4類：deciders，optimizers，rss，smoothers。task。h定義了Task基類，其中重要的是2個Execute（）函式。
virtual
common
：：
Status
Execute
（
Frame
*
frame
，
ReferenceLineInfo
*
reference_line_info
）；
virtual
common
：：
Status
Execute
（
Frame
*
frame
）；
TaskFactory類是為了方便的構造Task物件。
decider。h中定義了Decider類，繼承自Task類，對應著繼承而來的2個Execute（），分別定義了2個Process（），即Task的執行是透過Decider：：Process（）執行的。
apollo
：：
common
：：
Status
Decider
：：
Execute
（
Frame
*
frame
，
ReferenceLineInfo
*
reference_line_info
）
{
Task
：：
Execute
（
frame
，
reference_line_info
）；
return
Process
（
frame
，
reference_line_info
）；
}
apollo
：：
common
：：
Status
Decider
：：
Execute
（
Frame
*
frame
）
{
Task
：：
Execute
（
frame
）；
return
Process
（
frame
）；
}
不同的Decider如CreepDecider類等，都是繼承自Decider類，分別實現自己的Process（），如CreepDecider：：Process（）。比較特殊的是PathDecider和SpeedDecider類是直接繼承自Task類的，因此要實現自己的Execute（）。
Optimizer有3種，都繼承自Task類，分別是：PathOptimizer，SpeedOptimizer，TrajectoryOptimizer。這3種Optimizer實現了各自的Execute（），並定義了純虛擬函式Process（）在Execute（）中被呼叫，由子類實現具體的Process（）。不同的最佳化器，如PiecewiseJerkPathOptimizer是繼承自PathOptimizer的，實現自己的Process（）。
RssDecider繼承自Task類，實現了Execute（）。
Smoother是個特例，並沒有繼承Task類，關鍵函式Smooth（）。
2。 Stage
scenarios資料夾中包含了多種場景，內部的每個資料夾就是一個scenario的定義和解決。首先看Stage類的定義，主要的處理都在Stage：：Process（）中（此處是純虛擬函式）。
class
Stage
{
public
：
。。。
/**
* @brief Each stage does its business logic inside Process function。
* If the stage want to transit to a different stage after finish，
* it should set the type of ‘next_stage_’。
*/
virtual
StageStatus
Process
（
const
common
：：
TrajectoryPoint
&
planning_init_point
，
Frame
*
frame
）
=
0
；
/**
* @brief The sequence of tasks inside the stage。 These tasks usually will be
* executed in order。
*/
const
std
：：
vector
<
Task
*>&
TaskList
（）
const
{
return
task_list_
；
}
ScenarioConfig
：：
StageType
NextStage
（）
const
{
return
next_stage_
；
}
protected
：
bool
ExecuteTaskOnReferenceLine
（
const
common
：：
TrajectoryPoint
&
planning_start_point
，
Frame
*
frame
）；
bool
ExecuteTaskOnOpenSpace
（
Frame
*
frame
）；
。。。
protected
：
std
：：
map
<
TaskConfig
：：
TaskType
，
std
：：
unique_ptr
<
Task
>>
tasks_
；
std
：：
vector
<
Task
*>
task_list_
；
ScenarioConfig
：：
StageType
next_stage_
；
。。。
}；
這裡以scenarios/park/valet_parking舉例，定義了繼承自Scenario類的ValetParkingScenario類，並註冊了2個Stage：VALET_PARKING_APPROACHING_PARKING_SPOT和VALET_PARKING_PARKING，分別對應繼承自Stage類的StageApproachingParkingSpot類和StageParking類。即想停車，第一步先將車行駛到接近停車位，第二步停入停車位。我們上面提到了一個Stage包含一個Task List，是在哪設定的呢？其實是在apollo/modules/planning/conf/scenario/valet_parking_config。pb。txt中。在StageApproachingParkingSpot：：Process（）中，會呼叫Stage：：ExecuteTaskOnReferenceLine（），而在Stage：：ExecuteTaskOnReferenceLine（）中，又會遍歷Task List，對每一個Task執行task->Execute（）。
3。 Scenario
再看Scenario類的定義。在Scenario：：Process（）中，透過呼叫Stage：：Process（）來處理該stage所包含的task。當該stage處理完成時，就切換到下一個stage。只要當前的stage不是空、有意義，scenario就是“未完成”的狀態，從而可以繼續執行接下來的Stage。當前的stage是空，則所有的stage處理完成了，scenario才處理完畢。
Scenario
：：
ScenarioStatus
Scenario
：：
Process
（
const
common
：：
TrajectoryPoint
&
planning_init_point
，
Frame
*
frame
）
{
。。。
//在Stage中處理Task List，返回Stage的狀態
auto
ret
=
current_stage_
->
Process
（
planning_init_point
，
frame
）；
switch
（
ret
）
{
。。。
case
Stage
：：
RUNNING
：
{
scenario_status_
=
STATUS_PROCESSING
；
break
；
}
case
Stage
：：
FINISHED
：
{
auto
next_stage
=
current_stage_
->
NextStage
（）；
。。。
if
（
current_stage_
！=
nullptr
&&
current_stage_
->
stage_type
（）
！=
ScenarioConfig
：：
NO_STAGE
）
{
//只要current_stage_不是空、有意義，scenario_status_就是“未完成”，
//從而可以繼續執行接下來的Stage
scenario_status_
=
STATUS_PROCESSING
；
}
else
{
scenario_status_
=
STATUS_DONE
；
}
break
；
}
。。。
}
return
scenario_status_
；
}
這裡還是以valet_parking為例，給出函式的呼叫與實際執行的層次、次序。其他情況類似。
4。 ScenarioManager
ScenarioManager類用來管理各個Scenario的判別和切換，透過ScenarioManager：：Update（） 進而呼叫 ScenarioManager：：ScenarioDispatch（） 來改變當前對應的scenario。