原文首發於微信公眾號——自動駕駛領域下的單目影象3D物體檢測

主要分成幾個步驟：

1、 二維box的定位、類別判斷、以及角度預測

2、 物體的3d box尺寸的預估，以及3d box在相機座標系下的位置粗略計算

3、 物體3d box的refinment

當在二維影象上定位出汽車位置和分類出類別後，此時可以預估出汽車的3d box大小，論文中是這樣實現的，某類汽車（比如SUV）的3d box尺寸其實是低方差和單峰的，這時可以從訓練資料中離線查詢幾類資料的尺寸中位數（比如針對SUV，轎車，卡車類資料，對每類資料的尺寸，採集一箇中位數）比如長寬高分別為2mx1。3mx1。7m。那麼就用這種離線設計好的尺寸來初始化檢測出的車輛的3d box尺寸。

注：本文作者為我們學習圈“3D視覺技術”的特邀嘉賓及合夥人。

上述內容，如有侵犯版權，請聯絡作者，會自行刪文。

歡迎加入我們公眾號讀者群一起和同行交流，目前有

3D視覺

、

深度學習

、

鐳射SLAM、VSLAM、三維重建、點雲後處理、影象處理、手眼標定、自動駕駛、位姿估計

等微信群，請掃描下面微訊號加群，備註：”研究方向+學校/公司+暱稱“，例如：”3D視覺 + 上海交大 + 靜靜“。請按照格式備註，否則不予透過。新增成功後會根據研究方向邀請進去相關微信群。

學習3D視覺核心技術，掃描檢視介紹，3天內無條件退款

圈裡有高質量教程資料、可答疑解惑、助你高效解決問題