Lynchwood2020-10-23 21:56:36

基礎：

機械原理、機械設計（西工大）、理論力學（哈工大）

電：

機電傳動控制（華科）、機電一體化系統設計（姜培剛）

控制：

控制工程基礎

、C語言（譚浩強）

機器人：

機器人技術基礎（熊有倫）

、機器人學導論（斯坦福大學講義）

軟體：matlab（求正反解、雅可比、工作空間、奇異位）、SW（建模）、

ADAMS（運動學動力學模擬分析）

數學：

線性代數（同濟）、矩陣分析

、數值分析

【加粗為自學優先順序更高】

補充：機械臂，多為工業型多軸串聯臂應用，可多看相關論文了解行業前沿。若為外骨骼，不太清楚，我做過康復型並聯相關，結構偏多。電、控制方面還待大佬指教。

以上，歡迎討論指正。

棚戶區水獺2020-10-23 22:59:41

已你目前的水平，你就看看機械製圖，機械原理，學一個sw軟體，學一個微控制器，就差不多了，機械臂應該就可以了，半年能學好就不錯了。

銀鴉2020-10-24 08:04:29

如果是跨專業考研的話，只要看對應的考試教材就行。如果是自己想從零開始設計一款機械臂，那我可以根據我的設計經歷寫一個大概的思路。

1、需求的實現

先想好或者調研你要做的機械臂要實現什麼樣的動作，以及這些動作各自需要的自由度。根據需要實現的動作，可以找相對應的機構。這裡涉及的知識主要是《機械原理》《機械設計》。這些可以實現一些基礎的需求的機構你還要把他們組合起來，涉及到機械傳動的部分，傳動方式的話在之前的兩本書裡也有涉及。這是可以開始一些零部件的設計，主要是非標準件的設計。軟體可以用solidworks（比較簡單） Creo/PROE（大部分企業使用） CATIA（易設計複雜曲面） CAD（輸出二維圖紙）。一般機械臂不涉及太多曲面，我室友做這一行，公司用的solidworks基本可以滿足需求。

2、控制與動力源

根據你要做的機械臂的大小及使用中的負載確定你的動力方式。如果你需求的負載不大，更需要精密的控制，可以採用電控，主要涉及《電工學》，採用微控制器的話涉及《微機原理》，採用程式的話可能要學習幾個軟體和語言，比如c語言 matlab labview。不過我之前看一些機器人的控制系統是個單獨的軟體，可能需要自己編寫。如果你需求的負載很大，推重比要求高，可以採用液壓，主要涉及的知識有《液壓與氣壓傳動》《液壓元件》《液壓傳動》《液壓控制》。液壓的話目前多與電控相結合，也是要學習一些軟體的。之前做的電控測試臺用的就是labview，你可以根據需要進行學習。

3、關鍵元器件的校核

根據你設計的機構及其材料，可以結合你的使用工況進行校核，主要是確保他能夠承受負載而不發生斷裂，變形。主要涉及指標：強度、剛度、壽命。這裡的話需要學習《材料力學》壽命的話機械設計裡邊有相應的經驗公式和S-N曲線。雖然是經驗得出，但目前工業設計還是經常拿來作參考的。

4、零部件製造工藝

根據此前設計的一些元件，你要做出來的話，要有對應的工藝。這裡的話主要看《機械製造》《機械精度》。機械製造主要提供一些製造方法及連線方式自己需要的精度要求等，機械精度則包括不同精度等級、相應公差帶的一些基礎知識以及一些測量裝置的使用方法。你可以根據你的設計圖去找製造廠家，讓他們出工藝也行。如果是自己做的話，一個是工序要做好，一個是加工裝置的使用。加工裝置的種類很多，以常用的數控加工中心為例，可能需要學習《數控機床》，數控機床的相關係統的程式語言也要學習，比如G程式碼啥的。

5、剩餘細節調整

到這裡，大致的整體輪廓已經出來了，要對一些細節進行調整。比如機器中常用到工業油，無論是液壓油做動力源，還是潤滑油來潤滑，都要考慮密封問題。根據油液的性質及機構的引數確定潤滑型別，再確定密封方式。電控部分的話，留下佈線位置。然後還有一些人性化的要求和安全要求。比如操作按鈕的設計，補充急停按鈕等。這裡也可以在最初整體設計的時候加進去。

6、裝配及除錯

根據你加工出的零件，可以進行相應的裝配，在裝配過程中一些小的細節，比如均勻安裝螺栓，防止零件應力集中啥的。總體來說到這一階段基本上算完成了。然後配套相應的裝置，比如電源，液壓的話有高壓油源，然後你有特殊需要的話還有變壓電源啥的。在之後進行除錯，可以實現你需要的功能，基本上一個簡單的機械臂就設計完了。

7、備註

還有一些算作額外瞭解的知識吧。比如材料效能的選用及對應的處理方式，熱處理啥的，涉及《工程材料》。不同材料的加工方式涉及《材料成型》。在校核的時候可以使用模擬軟體如Ansys Abaqus Adams Nastron。然後一些設計準則如果書裡記錄不全可以查《機械設計手冊》。考慮散熱情況啥的，可能要用《工程熱力學》。

基本就這些吧，可能有一些細節不全，實際生產中涉及更多的方面。粗略寫一個基本的思路吧。還有挺多需要學習的。

匿名使用者2020-10-24 22:33:21

這是認真的嗎

lll2020-10-24 23:40:31

等一下，這破專業還有要轉進來的？