既然是工程學科，在討論過頻域分析法後，就需要討論一些控制手法，類似於前文（控制理論基礎（五）基於根軌跡的補償器設計），在展開具體步驟之前，首先要明確一個問題，前文討論了補償器設計，這篇文章還要說補償器設計，

到底怎麼選，還是說兩種都行？

一、頻域與時域

①為什麼要討論頻域（來自控制系統設計手冊）

②時域與頻域指標的關係

這裡有幾個概念需要單獨說一下，

頻寬在工程裡也需要特別注意

二、設計

設計前需要注意一些工程上的基本要求

前面我們已經知道補償器的分類，下面來總結一下各種補償器的

使用範圍

這裡主要討論串聯補償

①串聯超前

例子：

求出-4.8db後，在原有伯德圖上找到-4.8db的點，求得 #FormatImgID_33#

②串聯滯後

再來一個例子

比較一下

最後，補充一點。

【結束語】

經過七篇文章，

經典控制理論

到這裡就結束了，我們的自動控制原理教材為了全面的講授，往往還會引入狀態空間，非線性系統和離散系統的部分，但考慮到術業專攻，這三個部分就交給後續的單獨部分吧。

經典控制理論誕生於上個世紀，許多方法隨著計算機的發展已經成為了過去式，比如很多圖繪製方法已經讓步於MATLAB，但作為控制理論基礎，它所提供的指標、補償器、PID，圖的各種意義等等，這些基本思想卻沒有隨之消失，相反在目前的工程裡，他們仍然在發揮著重要作用。

致敬那些為了控制理論大廈打下基礎和應用理論改變世界的前輩們！