七月茉莉靜靜的開2021-12-31 13:36:24

1、濾波器法：對共振頻點進行陷波濾波，透過增益補償消除陷波引起的相位誤差。

2、觀測器法：預估本體末端位置，針對預估的位置做一些引數提前的適配。

3、阻尼法：提取振動速度資訊，同時施加一個反向阻尼，改變振動相應。

4、驅動器引數整定與動態適配：根據負載情況適配恰當的驅動器引數，實現對振動的有效控制。

5、力矩前饋：基於動力學的力矩前饋，適配大動態範圍的負載變化。

6、運動學最佳化：透過路徑規劃或者速度規劃減少共振發生的可能性、影響程度，即對不同的運動段合理規劃加速度、加加速度，減少抖動的發生。

7、減弱激勵強度：以典型的週期性激勵-減速器傳達精度的變化為例，由於加工和安裝的不完美，減速器在傳動過程中會附加週期性的干擾，形成共振激勵源，透過最佳化核心零部件的品質，有助於控制激勵幅度，進而抑制振動。

使用者60723792826672021-12-26 20:32:02

ABB伺服電機保養五大點

電動機的損壞，90%以上都是維修人員日常檢查不細，不足造成的，因此電動機修理專家提出了‘看、聽、摸、測、做’五個步驟來初步找bing因，絕大多數故障都可以預防和避免，減少公司備件和修理費用的損失。同時維修工程師還強調不要無任何措施下私自開啟ABB機器人伺服電機，應該及時聯絡ABB機器人伺服電機廠家售後或者專業的ABB機器人伺服電機維修廠來處理