放棄吧好嗎2021-04-12 20:02:51

相機模型為以後一切標定演算法的關鍵，只有這邊有相當透徹的理解，對以後的標定演算法才能有更好的理解。本人研究了好長時間，幾乎每天都重複看幾遍，最終才會明白其推導過程。萊垍頭條

我覺得首先我們要理解相機模型中的四個平面座標系的關係：畫素平面座標系（u，v）、像平面座標系（影象物理座標第（x，y）、相機座標系（Xc，Yc，Zc）和世界座標系（Xw，Yw，Zw），在每一篇介紹相機模型的文章中都有介紹。萊垍頭條

我剛開始理解時，看著那一堆的公式十分的頭暈，我相信很多初學者和我一樣，但仔細想想，只不過是，我們假設了一些引數，使四個座標系之間的座標聯絡起來，這樣我們就可以從拍攝的圖片上一個點座標一路反推出世界中的那個點的座標，這樣就達到了我們的目的，三維重建。而那些我們假設的引數，就是我們要標定的內外引數。條萊垍頭